Bitwa rozpoczęła się od starcia Krzyżaków z jazdą litewską. Krzyżaccy rycerze zmusili lekkozbrojnych Litwinów do ucieczki i ruszyli za nimi w pogoń. Szala zwycięstwa przechylała się to na jedną to na drugą stronę. W pewnym momencie polska chorągiew upadła na ziemię. Wówczas to Jagiełło rzucił do boju polskie obwody. Krzyżakom nie pomógł atak 16 doborowych chorągwi prowadzonych przez wielkiego mistrza. Ulryk von Jugingen i prawie wszyscy dostojnicy Zakonu Krzyżackiego polegli w bitwie.